ステレオカメラの性能テスト

水産学部のプールで、ステレオカメラの性能試験を行いました。

白黒のマスが並んだ市松模様（チェックパターン）ボードの、黒と白のマスの交点をクロスポイントと呼びます。クロスポイントは画像処理によって高精度にその位置を検出できるため、カメラキャリブレーションやレンズ収差補正によく利用されています。

今回はキャリブレーション済みのカメラを使用しましたが、さらにカメラにモーションセンサを取り付け、カメラの姿勢角から計測対象の姿勢角を推定する試験も実施しました。これが実現できれば、カメラ自体が傾いている状況でも魚の姿勢角を推定できるようになり、魚群行動をより詳細に計測できるようになります。

ところで、キャリブレーションボードを持ちながら潜水し、水中で静止・サスペンドするのはかなり大変です。泳ぎが得意な学生さんたち、本当にお疲れさまでした。